НЕЛИНЕЙНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МОДЕЛИ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ
Жарияланды:
2024-03-29Журналдың саны:
№ 1 (2024): "Вестник ВКТУ им.Д.Серикбаева"Мақала тілі:
Орыс тіліҚаралымдар:
112Кілт сөздер:
нелинейное управление, модельно-прогностическое управление (МПУ), робот-манипулятор, мгновенная инверсная кинематикаАңдатпа
Аңдатпа. Мақалада робот-манипулятордың жұмыс құралын берілген траектория бойынша (жазықтықтағы түзу сызық бойымен) жылжыту қажет болатын үш еркіндік дәрежесі бар жазық үш буынды манипуляторды басқару мәселесі қарастырылады. Буындардың цилиндрлік пішінді кедергімен соқтығысуын болдырмай, траектория жазықтығы бойынша буындар цилиндр қимасының аймағына енбеуіүшін. Бейсызықты нысанды басқаруды модельдеу мәселесі, соңғы көкжиекте модельдік-болжамдық бақылауды және кинематикалықбақылауды жүзеге асыру үшін, Шютц әдістерінің көмегімен, сонымен қатар Накамураның лездік кері кинематикасын қолдану арқылышешіледі. Модельдеу нәтижелері жылдамдық пен кедергілерді болдырмау тұрғысынан жоспарлы үш буынды робот-манипулятордымодельдік-болжамды басқару әдістерін қолдану жақсы нәтиже көрсетті.
Лицензия
Авторлық құқық (c) 2023 ШҚТУ Хабаршысы
Бұл жұмыс Creative Commons атрибуты бойынша лицензияланған. 4.0 Халықаралық лицензия.
Осы автор(лар)дың ең көп оқылған мақалалары
| № | Жарияланымның атауы | Авторлар | Тиістілігі | Тілі | Көрулер | Күні | Дәйексөз |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Разработка Программного Обеспечения Для Управления Роботом-Манипулятором На Базе Микроконтроллера Stm32F407 | Кадыролдина А. |
|
RU | 192 | 2023-12-22 | |
| 2 | Adaptive Control Of Robot Manipulators - A Brief Review Of Recent Advances | Кадыролдина А. |
|
EN | 183 | 2022-12-21 | |
| 3 | Нелинейное Управление Роботами-Манипуляторами - Краткий Обзор Последних Достижений | Кадыролдина А. |
|
RU | 141 | 2022-09-30 | |
| 4 | Development Of New Control Algorithms For A Robotic Arm Equipped With A 3d Scanning Or Machine Vision System | Кадыролдина А. |
|
EN | 140 | 2022-04-13 | |
| 5 | Адаптивное Управление Двухзвенным Роботом-Манипулятором | Кадыролдина А. |
|
RU | 136 | 2023-12-22 |