АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВУХЗВЕННЫМ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ

Аннотация

Аннотация. В статье представлена новая модель адаптивного управления двухзвенным роботом-манипулятором, разработанная на основе теории устойчивости Ляпунова и теории гиперустойчивости. Метод адаптивного управления и теория Ляпунова последовательным образом применяются к кинематическому и силовому управлению рабочим инструментом манипулятора для обеспечения безопасных условий работы. С использованием подхода гиперустойчивости разрабатывается модель системы управления манипулятором путем интеграции пропорционально-интегрально-дифференциальной (ПИД) системы управления и системы эталонной модели адаптивного управления, а также сравниваются сходимость и другие характеристики управления гибридной модели с характеристиками индивидуальной ПИД-системы и системы эталонной модели адаптивного управления.