АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ-МАНИПУЛЯТОРАМИ - КРАТКИЙ ОБЗОР ПОСЛЕДНИХ ДОСТИЖЕНИЙ

Аннотация

Аннотация. В настоящее время происходит стремительное развитие различных производств, использующих роботы-манипуляторы. Роботы-манипуляторы управляются при помощи программируемых контроллеров. Большая часть промышленных контроллеров использует общий принцип управления, а именно: линейный алгоритм пропорционального управления для каждого звена, где корректируется пространственное положение рабочего инструмента, а сигналом обратной связи является положение инструмента. Такой метод пригоден для низких скоростей движения и требует осуществлять движение по заданной траектории во времени. Однако, развитие современных роботизированных производств требует более гибкого, адаптивного управления производственным процессом, чтобы увеличить скорость прохождения заданной траектории и задать траекторию без предварительных расчетов для каждого отдельного звена робота. Решению этой проблемы в настоящее время во всем мире посвящено большое количество исследований, но решение неоднозначно и варьируется применительно к контролю конкретными процессами. В этом обзоре даётся краткое описание принципов адаптивного управления и рассматриваются результаты последних исследований в этой области применительно к управлению роботами- манипуляторами. Последние достижения в адаптивных системах управления роботами-манипуляторами с точки зрения их приложений рассматриваются с критическими комментариями по связанным с ними проблемам. Ожидается, что широкое распространение этого обзора будет стимулировать более тесное сотрудничество между промышленностью и исследовательским сообществом и способствовать дальнейшим разработкам.