НЕЛИНЕЙНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МОДЕЛИ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ

Аннотация

Аннотация. В статье рассматривается задача управления плоским трехзвенным манипулятором с тремя степенями свободы, в которой требуется провести рабочий инструмент робота-манипулятора по заданной траектории (по прямой в плоскости), избежав столкновения звеньев с препятствием цилиндрической формы, то есть, так, чтобы звенья не входили в область сечения цилиндра плоскостью траектории.  Задача моделирования управления нелинейным объектом решена с применением методов Шютца для реализации модельно-прогностического управления и кинематического управления на конечном горизонте, а также с применением мгновенной инверсной кинематики Накамуры. Результаты моделирования показали хорошие результаты применения методов модельно-прогностического  управления планарным трехзвенным роботом-манипулятором с точки зрения быстродействия и  обхода препятствий