МАШИНАЛЫҚ ОҚЫТУ ӘДІСТЕРІН ҚОЛДАНА ОТЫРЫП ДӨҢГЕЛЕКТІ МОБИЛЬДІ РОБОТТЫ ТРАЕКТОРИЯСЫ БОЙЫНША БАСҚАРУ

Аңдатпа

Бұл мақалада дөңгелекті мобильді роботтың (ДМР) траекториялық басқаруында машиналық оқыту әдістерін қолдануға арналған эксперименттік зерттеудің жаңа нәтижелері ұсынылған. Эксперименттер арнайы құрастырылған дөңгелекті мобильді платформа және оның бағдарлама жасалатын компоненттеріне арнайы өңделген бағдарламалық қамтамасыз ету негізінде жүргізілді, нәтижесінде машиналық оқыту көмегімен ДМР-дың траекториялық басқаруын жүзеге асыруға мүмкіндік берді. Борттық басқаруы бар ДМР-дың басқару моделі рекурренттік нейрондық желі негізінде өңделді. Нейрондық желі роботты басқару жүйесін сынақтан өткізу барысында алынған эксперименттік деректер негізінде оқытылды және эксперименттік роботтың басқару мен деректерді жинау жүйесі берілген траекторияны жоғары дәлдікпен жүріп өтетіндігін қамтамасыз ететіні көрсетілді. Атап айтқанда, машиналық оқыту әдістерін қолдану арқылы құрылған модель роботтың қозғалысын орташа жылдамдығы секундына 1,2 метр болған жағдайда 3-4 секундтық уақыт көкжиегінде жоғары дәлдікпен болжауға мүмкіндік береді. Эксперименттік ДМР-дың траекториялық басқару нәтижелері кез келген жүк көтергіштікке ие борттық басқаруы бар дөңгелекті мобильді роботтар үшін перспективалы болып табылады және робототехника, автоматтандырылған басқару және инерциялық навигация салаларында машиналық оқытуды қолданудың өзекті бағытының дамуына ықпал етеді.