БЕЙСЫЗЫҚТЫ ЖАЗЫҚ ЖҮЙЕЛЕРДІҢ ТРАЕКТОРИЯЛЫҚ БАСҚАРУ ӘДІСІ

Аңдатпа

Мақалада басқарылатын бейсызықты жазық жүйелер үшін траекториялық басқару әдісі ұсынылады, ол жалпыланған Computed Torque Control (CTC) әдісі ретінде анықталады. Дәстүрлі түрде тізбекті манипуляторларды басқаруда қолданылатын классикалық Computed Torque Control әдісін A класына жатқызылатын арнайы типтегі жазық жүйелер үшін арналған траекториялық басқарудың жалпы әдісінің жекелеген жағдайы ретінде қарастыруға болатыны көрсетілген. Мұндай жүйелерді сызықтандыру тәсілі ұсынылады, ол бастапқы бейсызық жүйені басқару жүйелері теориясы тұрғысынан эквивалентті болып табылатын тривиал сызықтық басқару жүйесіне келтіретін C класты координаталық түрлендірулерге негізделген. C класты түрлендірулер физикалық тұрғыдан іске асырылатын сигнал түрлендіргіштерін пайдалану арқылы аппараттық жүзеге асыруға мүмкіндік беретіні атап өтіледі. A класына жататын жазық жүйелердің жазық шығысы жүйенің тек ағымдағы күйіне ғана тәуелді болатыны көрсетілген, бұл ұсынылған әдістің қолдану аясын басқа бейсызық басқару объектілеріне, соның ішінде мобильді роботтардың кейбір түрлеріне кеңейтеді. Сонымен қатар классикалық CTC әдісін талдау траекториялық басқару контроллерінің құрамына кіретін сызықтық реттегіш үшін ауытқуларды басу критерийін тұжырымдауға мүмкіндік береді.