ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ ПРОГРАММНЫХ ДВИЖЕНИЙ ПРИ ПОМОЩИ СПЛАЙНОВ ЭРМИТА ТРЕТЬЕГО И ЧЕТВЕРТОГО ПОРЯДКОВ

Аннотация

В статье поставлена цель построить программные траектории движения для последущего микроплазменного напыления при помощи роботизированного комплекса. Результаты исследований, предлагаемые в статье, ориентированы на практическое использование методов для дальнейшего построения движения робота. Предлагаемый подход с использованием сплайнов Эрмита третьего и четвертого порядков позволяет построить траектории движения с учетом скорости. Были рассмотрены различные траектории построения движений. Был показан алгоритм построения сплайна. В среде Матлаб были построены траектории для сплайнов третьего и четвертого порядков. Для построения траекторий движения робота был выбран сплайн Эрмита четвертого порядка, который удовлетворяет условию прохождения по выбранной траектории с определенными скоростями и имеет минимальные отколнения.