РОБОТ МАНИПУЛЯТОР ҚОЗҒАЛЫСЫН БАСҚАРУ ПРОЦЕСІНІҢ КОМПЬЮТЕРЛІК МОДЕЛІН ҚҰРУ

Аңдатпа

Ұсынылған мақалада робот – манипуляторын басқару үшін техникалық көру (техническое зрение) технологиясын пайдаланып зерттелген алгоритм ұсынылған. Қазіргі технологияның дамыған заманында, өндірістерде және басқа да салаларда робот-манипуляторлар кеңінен қолданылуда және оларды қолдану саласы күнде өсуде. Осы ретте робот тақырыбы өте өзекті бола отырып, осы бағыттағы зерттеулер роботтандырылған жүйе және қауіпсіздігін және жұмысын тиімділігін арттырады. Мақаланың мақсаты әр-түрлі алгоритмдерді зерттей отырып, техникалық көруді басқару жүйесімен интеграциялау. 

Робот-манипулятормен басқару алгоритмдері-бұл роботтарға белгілі бір қозғалыстар мен тапсырмаларды қажетті тиімділік пен дәлдікпен орындауға мүмкіндік беретін математикалық процедуралар мен әдістер жиынтығы. Белгілі тапсырманы орындау үшін робот маңызды мәліметті сыртқы ортадан техникалық көру арқылы алады. Мақалада алгоритмнің үш негізгі алгоритмі қарастырылған: кері кинематика, PID-реттегіш және машиналық оқыту алгоритмі. Кері кинематика робот буындарының айналу бұрыштарын анықтайды, олар жұмыс құралының белгіленген орны мен бағытына жету үшін қажет.PID – реттегіш робот буындарының қозғалысын басқарады. Жылдамдық пен күшті басқару арқылы ол нақты және берілген позиция арасындағы қателерді түзетеді.Машиналық оқыту әдістерін қолдану жаңа тапсырмаларды үйренуге және сипаттамалық өзгеретін жағдайларға бейімдеуге мүмкіндік береді.

Осы зерттеу аясында алгоритмдер мен техникалық көрудің теориялық аспектілері қарастырылады. Зерттеулер Simulinkқолданбалы пакеті, MATLAB ортасында және ZARNITZA Optima 2 манипуляторында жүргізілді.